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大疆M3T無(wú)人機(jī)
大疆M3T無(wú)人機(jī)介紹：經(jīng)緯M30系列無(wú)人機(jī)搭載混合傳感器負(fù)載，可達(dá)旗艦級(jí)性能。16倍光學(xué)變焦相機(jī)，可在安全距離下，高效率針對(duì)導(dǎo)線、絕緣子、桿塔、金具等設(shè)備進(jìn)行全面檢查。配合六向避障，冗余設(shè)計(jì)、低光智能拍照等全新功能，保障自主飛行巡檢工作。混合傳感器搭配，目標(biāo)盡在掌握旗艦級(jí)六方向避障配置，保護(hù)作業(yè)安全，助力自主飛行，六向安全避障，雙RTK冗余設(shè)計(jì)，提升了復(fù)雜電磁環(huán)境下的飛行安全和穩(wěn)定性。
大疆M3T無(wú)人機(jī)產(chǎn)品描述：
經(jīng)緯M30系列無(wú)人機(jī)搭載混合傳感器負(fù)載，可達(dá)旗艦級(jí)性能。16倍光學(xué)變焦相機(jī)，可在安全距離下，高效率針對(duì)導(dǎo)線、絕緣子、桿塔、金具等設(shè)備進(jìn)行全面檢查。配合六向避障，冗余設(shè)計(jì)、低光智能拍照等全新功能，保障自主飛行巡檢工作。混合傳感器搭配，目標(biāo)盡在掌握旗艦級(jí)六方向避障配置，保護(hù)作業(yè)安全，助力自主飛行，六向安全避障，雙RTK冗余設(shè)計(jì)，提升了復(fù)雜電磁環(huán)境下的飛行安全和穩(wěn)定性，雙RTK天線冗余，相機(jī)算法優(yōu)化，逆光情況仍可高效拍攝識(shí)缺，提升巡檢質(zhì)量效果。
化工災(zāi)害：
概述： 化工災(zāi)害事故一旦發(fā)生，無(wú)論是從危險(xiǎn)程度和破壞程度均比普通火災(zāi)嚴(yán)重， 在組織指揮、撲救和處置時(shí)難度都相當(dāng)大，火場(chǎng)火勢(shì)猛烈，燃燒強(qiáng)度大， 火場(chǎng)溫度高，熱輻射強(qiáng)，火災(zāi)蔓延速度快，極易形成立體火災(zāi)、大面積火 災(zāi)和流淌火，容易復(fù)燃和多次爆炸，往往需要投入較多的參戰(zhàn)力量和較長(zhǎng) 時(shí)間。
特點(diǎn)：
• 化工生產(chǎn)裝置種類(lèi)繁多，各種塔、釜、槽、罐、 閥門(mén)比比皆是，且高度密集，設(shè)備緊湊，各種管道(線)縱橫交錯(cuò)，上下串 通，左右貫穿。一旦發(fā)生火災(zāi)，極易產(chǎn)生連鎖反應(yīng)，引發(fā)爆燃、爆炸。
• 風(fēng)險(xiǎn)高，處置難：化工企業(yè)儲(chǔ)存、使用和生產(chǎn)的原料、中間體、半成品、 成品、副品**易燃、易爆、有毒、有腐蝕性等特點(diǎn)，一旦發(fā)生災(zāi)害， 危險(xiǎn)源眾多，處置難度較大。
無(wú)人機(jī)作業(yè)優(yōu)勢(shì)：
高空視角，全局態(tài)勢(shì)感知： 無(wú)人機(jī)的高空視角優(yōu)勢(shì)，可以快速獲取到全局的態(tài)勢(shì)，輔助 研判火情
高溫監(jiān)測(cè)，減少人員涉險(xiǎn)： 運(yùn)用紅外熱成像技術(shù)，對(duì)受災(zāi)區(qū)域進(jìn)行監(jiān)測(cè)，鎖定危險(xiǎn)源， 減少救援人員涉險(xiǎn)
應(yīng)急建模，輔助科學(xué)指戰(zhàn)： 采用自動(dòng)化航線，快速對(duì)受災(zāi)區(qū)域進(jìn)行二維、三維建模，為 科學(xué)指戰(zhàn)提供數(shù)據(jù)支撐
視頻保障篇：
作業(yè)任務(wù)規(guī)劃-案例：揚(yáng)子石化火災(zāi)救援
無(wú)人機(jī)裝備選型：
化工救援場(chǎng)景作業(yè)，無(wú)人機(jī)裝備選型需要考慮以下要素：
濃煙環(huán)境需要具備防塵能力：
經(jīng)緯 M300 RTK > 經(jīng)緯 M210 系列 > 御 2 系列
高溫區(qū)域監(jiān)測(cè)需要考慮熱成像能力：
經(jīng)緯 M300 RTK + 禪思 H20T > 經(jīng)緯 M210 + 禪思 XTS > 御 2 行業(yè)進(jìn)階版
續(xù)航能力：經(jīng)緯 M300 RTK > 經(jīng)緯 M210 系列 > 御 2 系列
充電保障及作業(yè)策略：
• 現(xiàn)場(chǎng)最好在起飛點(diǎn)附近找到市電供電點(diǎn)位，如果不行則采取發(fā)電機(jī)供電；
• 作業(yè)期間確保充電器不中斷作業(yè)，保障后續(xù)作業(yè)電池供給；
• 救援前期中期無(wú)人機(jī)可采用同/異機(jī)型交替作業(yè)，后期測(cè)溫監(jiān)控過(guò)程采用間隔作業(yè)
飛行安全注意事項(xiàng)-案例：珠海長(zhǎng)煉石化救援
確定安全的起降位置及進(jìn)出航線 確定相對(duì)安全的作業(yè)位置
• 起飛點(diǎn)盡可能靠近前指，視野良好，具備充電條件，半徑 20 m 空中相對(duì)干凈
• 如不能靠近前指，則需要與核心爆炸區(qū)域保持安全距離
• 進(jìn)出航線進(jìn)下方盡可能避開(kāi)危險(xiǎn)設(shè)施，與現(xiàn)場(chǎng)如系留無(wú)人機(jī)等保持距離
關(guān)注作業(yè)區(qū)域內(nèi)高建筑
• 在光線允許的情況下，盡可能快速識(shí)別作業(yè)區(qū)域附近的高塔、高壓線
• 多人輪換飛行，注意對(duì)于障礙物信息交接提醒
確定相對(duì)安全的作業(yè)位置
• 懸停作業(yè)位置，盡可能避開(kāi)人員作業(yè)、危化品儲(chǔ)罐等上空
• 挑選視野、信號(hào)較為良好的作業(yè)范圍，非必要時(shí)不用一直移動(dòng)
• 非必須則避免飛到爆炸核心區(qū)域
上風(fēng)口作業(yè)，安全距離內(nèi)飛行
• 無(wú)人機(jī)應(yīng)在事故上風(fēng)口飛行，切忌飛至下風(fēng)口，下風(fēng)口會(huì)積蓄易燃易爆氣體，消 防無(wú)人機(jī)在飛行中易產(chǎn)生靜電，極有可能引爆這些氣體，需避免因消防無(wú)人機(jī)飛 行造成二次事故。
• 下風(fēng)口還存在有毒、可揮發(fā)物質(zhì)，參與作戰(zhàn)的消防無(wú)人機(jī)染毒后，后期洗消目前 還是個(gè)無(wú)法解決的難題。
• 重大災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)，先保持目視范圍內(nèi)飛行，化工災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)還會(huì)存在其他障礙物、重 大危險(xiǎn)源，需要飛手時(shí)刻保持戒備觀察無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)，遠(yuǎn)離威脅無(wú)人機(jī)安全飛 行的干擾因素，
多作業(yè)面多機(jī)作業(yè)-案例：鹽城響水天嘉宜化工爆炸
空域協(xié)調(diào)策略（以平坦地面為參考）
多機(jī)安全作業(yè)策略
• 100 米以上：二維、三維建模無(wú)人機(jī)作業(yè)飛行高度，使用機(jī)型例如經(jīng)緯 M300 + 禪思 P1、精靈 4 RTK等
• 60 – 90 米：全局視頻保障無(wú)人機(jī)作業(yè)飛行區(qū)域，使用機(jī)型例如經(jīng)緯 M300 + 禪 思 H20T、經(jīng)緯 M200 系列等
• 30 – 50 米：各作業(yè)面滅火救援指揮圖像保障飛行區(qū)域，使用機(jī)型例如御 2 行業(yè) 雙光版、御 2 行業(yè)進(jìn)階版等
視頻保障篇
多作業(yè)面多機(jī)作業(yè)-案例：鹽城響水天嘉宜化工爆炸
• 飛手布局策略：全局視頻保障、二維三維建模無(wú)人機(jī)作業(yè)人員宜集中調(diào)度，低空 局部作業(yè)面視頻保障可隨現(xiàn)場(chǎng)救援隊(duì)伍移動(dòng)；
• 返航策略：多臺(tái)同機(jī)型作業(yè)時(shí)，返航務(wù)必關(guān)注圖傳畫(huà)面，確認(rèn)正在降落的無(wú)人機(jī) 是自己的，再操作飛機(jī)降落；
區(qū)域測(cè)溫技術(shù)-案例：珠海長(zhǎng)煉石化爆炸
區(qū)域測(cè)溫功能用途
• 持續(xù)監(jiān)控現(xiàn)場(chǎng)溫度，對(duì)核心區(qū)域多角度偵察，區(qū)域測(cè)溫可以快速鎖定高溫點(diǎn)
• 對(duì)高溫區(qū)域及時(shí)預(yù)警，提升滅火救援效率，同時(shí)保障人員安全
• 高空視角觀測(cè)，與地面視角互補(bǔ)排查陰燃
• 余火看護(hù)階段，停止噴水時(shí)大范圍觀察有沒(méi)有溫升現(xiàn)象
打開(kāi)方式
PILOT APP 中，切換到熱成像圖傳界面，在屏幕上向右下角滑動(dòng)， 出現(xiàn)一個(gè)綠色框，即開(kāi)啟區(qū)域測(cè)溫功能
熱成像測(cè)溫原理：
被觀測(cè)物體表面的熱輻射，經(jīng)過(guò)傳感器采集轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)，以偽色彩的形式呈 現(xiàn)出畫(huà)面，溫差越大，畫(huà)面上顏色差異越大
熱成像增益：
• 高增益模式：測(cè)溫區(qū)間 -40 ~ 150℃
• 低增益模式：測(cè)溫區(qū)間 -40 ~ 450℃
推薦使用高增益模式
熱輻射測(cè)溫不準(zhǔn)的原因
• 熱輻射衰減，距離的 4 次方 • 空氣中含有水、霧氣、煙導(dǎo)致熱輻射急劇衰 減
• 環(huán)境溫度低，熱輻射衰減
應(yīng)急測(cè)繪篇
應(yīng)急測(cè)繪作業(yè)原則及方案選擇
作業(yè)原則：應(yīng)急救援分秒必爭(zhēng)，制作二維地圖、三維模型，可遵循從無(wú)到有，從有到優(yōu)的思路進(jìn)行作業(yè)， 一切以效率為導(dǎo)向，第一 份數(shù)據(jù)從采集到出模型成果總時(shí)間應(yīng)小于 30 分鐘（特大區(qū)域可考慮分區(qū)同步開(kāi)展）先采集正射原片并開(kāi)啟高程優(yōu)化，可利用數(shù)據(jù)導(dǎo) 入智圖處理的時(shí)間同步采集高質(zhì)量原片
正射航線加高程優(yōu)化，推薦參數(shù)如下：GSD 3 - 5 CM，GSD 值越大效率越高清晰度越低，GSD 值越小效率越低清晰度越高， 重疊率航向 70 – 80 ％，旁向 60 – 70 ％（地勢(shì)平坦，落差小可適當(dāng)降低重疊率，反之則適當(dāng)增加重疊率），相對(duì)飛行高度 100 – 500 米（如拍攝區(qū)域有大面積水域，*低航線高度標(biāo)準(zhǔn)為單張照片不得全是水面） 推薦機(jī)型：1. 精靈 4 RTK 2. 經(jīng)緯 M300 RTK + 禪思 P1 3. 經(jīng)緯 M300 RTK + 禪思 H20 系列相機(jī)（應(yīng)急測(cè)繪）
外業(yè)采集方案-案例來(lái)源：內(nèi)蒙古地質(zhì)災(zāi)害拉練
• 規(guī)劃建圖航拍的任務(wù)，打開(kāi)“高程優(yōu)化" ，航線任務(wù)中會(huì)自動(dòng) 生成一條傾斜航線，如圖
• 在大疆智圖新建“三維模型"的重建任務(wù)
• 將相機(jī)采集的照片素材（包含正射的圖片及高程優(yōu)化的照片） 共同導(dǎo)入大疆智圖 • 選擇“城市場(chǎng)景"“高重建清晰度"后開(kāi)始任務(wù)
適用場(chǎng)景：
• 對(duì)建筑側(cè)面細(xì)節(jié)要求不高的應(yīng)急測(cè)繪場(chǎng)景
• 對(duì)三維時(shí)效性有一定要求的場(chǎng)景
方案優(yōu)勢(shì)：
• 硬件復(fù)用，經(jīng)緯 M300 RTK 既可以滿足**，又能夠?qū)崿F(xiàn)二維、三維建模
• 場(chǎng)景適應(yīng)性強(qiáng)，山地救援、洪澇災(zāi)害、廠房救援均適用
• 時(shí)效高，僅需要正射的照片，即可完成三維建模，數(shù)據(jù)量少、后期處理快
內(nèi)業(yè)建模技巧-興趣區(qū)域建模
應(yīng)用場(chǎng)景：
在二維、三維建模時(shí)，只想要對(duì)某些重點(diǎn)關(guān)注的區(qū)域進(jìn)行建模；通過(guò)“興趣 區(qū)域建模"功能，可進(jìn)行邊界裁切，同時(shí)還可提高處理效率。
操作方法
導(dǎo)入照片，進(jìn)入“興趣區(qū)域建模"模塊；
2.點(diǎn)擊“空三"，開(kāi)始空三運(yùn)算；
3.空三結(jié)束后，可通過(guò)導(dǎo)入 KML 或者手動(dòng)規(guī)劃興趣區(qū)域邊界方式 進(jìn)行興趣區(qū)域的框選；
4.退出興趣區(qū)域建模，開(kāi)始重建任務(wù)。
傾斜外擴(kuò)航線安全確認(rèn)
作業(yè)區(qū)域高塔位置
• 飛行器飛至測(cè)區(qū)上空，水平環(huán)視一周， 判斷測(cè)區(qū)可能影響飛行安全的障礙物
• 手動(dòng)將飛行器靠近測(cè)區(qū)內(nèi)障礙物，鏡 頭調(diào)至水平觀察障礙物的高度，畫(huà)面 中心遠(yuǎn)高于障礙物，則判定為安全 • 若確定會(huì)碰撞，則可以考慮以下幾個(gè) 方案：
a：降低外擴(kuò)邊距，避免碰撞
b：適當(dāng)縮小該面測(cè)區(qū)的范圍
c：改變航線方向，使航線繞過(guò)障礙 物
d：更換鏡頭，提高航線高度，越過(guò) 障礙物
大疆M3T無(wú)人機(jī)數(shù)據(jù)參數(shù)：
飛行高度：75 米
角度：45°
現(xiàn)場(chǎng)最高建筑：40 米
飛行架次：2
飛行時(shí)間：30 min
照片張數(shù)：684 張
三維建模時(shí)間 40 min
電腦配置 CPU i9 內(nèi)存 64G
顯卡 英偉達(dá) 2080Ti
救援案例展示-溫嶺槽罐車(chē)爆炸夜間建模
操作方法：
• 使用類(lèi)似環(huán)繞航線對(duì)核心觀察區(qū)域進(jìn)行拍照，每一張需要 調(diào)整曝光，確保可以看清
• 畫(huà)面移動(dòng)范圍大概 30 - 40%，按動(dòng)一次快門(mén)（重疊率 60% 以上），夜間因光照能見(jiàn)度影像，手動(dòng)建模重疊率 需要盡可能高
• 重點(diǎn)區(qū)域增加航線補(bǔ)拍，注意不要拍*獨(dú)立的單張照片
核心要素：照片可以拍出來(lái)的結(jié)構(gòu)、紋理、細(xì)節(jié)才可能在模型中被呈 現(xiàn)出來(lái)
注意事項(xiàng)：該操作需要大量練習(xí)，存在出圖失敗的概率，如需要進(jìn)一 步提升自動(dòng)化建模的能力，可以考慮激光雷達(dá)等設(shè)備或者 特殊自動(dòng)航線方案。
