DJI精靈P4R厘米級(jí)定位導(dǎo)航系統(tǒng)

精靈 4 RTK 是一款小型多旋翼高精度航測無人機(jī)，面向低空攝影測量應(yīng)用，具備厘米級(jí)導(dǎo)航定位系統(tǒng)和高性能成像系統(tǒng)，便攜易用，全面提升航測效率。

TimeSync 精準(zhǔn)數(shù)據(jù)采集

為配合精靈 4 RTK 定位模塊，全新 TimeSync 系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生。實(shí)現(xiàn)飛控、相機(jī)與 RTK 的時(shí)鐘系統(tǒng)微秒級(jí)同步，相機(jī)成像時(shí)刻毫秒級(jí)誤差。對(duì)相機(jī)鏡頭光心位置和 RTK 天線中心點(diǎn)位置進(jìn)行補(bǔ)償，減少位置信息與相機(jī)的時(shí)間誤差，為影像提供更精確的位置信息。

高精度成像

1 英寸 2000 萬像素 CMOS 傳感器捕捉高清影像。機(jī)械快門支持高速飛行拍攝，消除果凍效應(yīng)，有效避免建圖精度降低。借助高解析度影像，精靈 4 RTK 在 100 米飛行高度中的地面采樣距離(GSD)可達(dá) 2.74 厘米。每個(gè)相機(jī)鏡頭都經(jīng)過嚴(yán)格工藝校正，以確保高精度成像?；償?shù)據(jù)存儲(chǔ)于每張照片的元數(shù)據(jù)中，方便用戶使用后期處理軟件進(jìn)行針對(duì)性調(diào)整。

專業(yè)航線規(guī)劃應(yīng)用

帶屏遙控器內(nèi)置全新 GS RTK App，幫助用戶智能控制精靈 4 RTK 采集數(shù)據(jù)。GS RTK App 提供航點(diǎn)飛行、航帶飛行、攝影測量 2D、攝影測量 3D、仿地飛行、大區(qū)分割等多種航線規(guī)劃模式，同時(shí)支持 KML/KMZ 文件導(dǎo)入，適用于不同的航測應(yīng)用場景。 帶屏遙控器集成 5.5 英寸 1080p 高亮顯示屏，強(qiáng)光環(huán)境下作業(yè)仍可清晰顯示。

飛行器

重量（含槳和電池）1391 g

軸距350 mm

最大起飛海拔高度6000 m

最大上升速度6 m/s（自動(dòng)飛行）

5 m/s（手動(dòng)操控）

最大下降速度3 m/s

最大水平飛行速度50 km/h（定位模式）

58 km/h（姿態(tài)模式）

最大可傾斜角度25°（定位模式）

35°（姿態(tài)模式）

最大旋轉(zhuǎn)角速度150°/s（姿態(tài)模式）

飛行時(shí)間約 30 分鐘

工作環(huán)境溫度0℃至 40℃

工作頻率2.400 GHz 至 2.483 GHz（歐洲，日本，韓國）

5.725 GHz 至 5.850 GHz（中國，美國）

等效全向輻射功率（EIRP）2.4 GHz

CE（歐洲） / MIC（日本） / KCC（韓國）：< 20 dBm

5.8 GHz

SRRC（中國） / NCC（中國臺(tái)灣） / FCC（美國）：< 26 dBm

懸停精度啟用 RTK 且 RTK 正常工作時(shí)：

垂直：±0.1 m；水平：±0.1 m

未啟用 RTK：

垂直：±0.1 m（視覺定位正常工作時(shí)）；

±0.5 m（GNSS 定位正常工作時(shí)）

水平：±0.3 m（視覺定位正常工作時(shí)）；

±1.5 m（GNSS 定位正常工作時(shí)）

圖像位置補(bǔ)償相機(jī)中心相對(duì)于機(jī)載D-RTK天線相位中心的位置，體軸系下：

（36, 0, 192）mm，照片EXIF坐標(biāo)已補(bǔ)償。體軸系的XYZ軸正向分別指向飛行器

前、右、下方

建圖功能

建圖精度 **滿足 GB/T 7930-2008 1:500 地形圖航空攝影測量內(nèi)業(yè)規(guī)范

（簡稱“1：500 規(guī)范"）的精度要求

**實(shí)際精度與影像采集的環(huán)境光照、場景紋理、飛行高度及使用的建圖軟件等

多方面因素有關(guān)。

地面采樣距離（GSD）(H/36.5) cm/pixel，

H 為飛行器相對(duì)于拍攝場景的飛行高度（單位：米）

采集效率單次飛行最大作業(yè)面積約 1 km2（飛行高度 182 m，即 GSD 

約 5 cm/pixel，滿足 1：500 規(guī)范要求）

可控轉(zhuǎn)動(dòng)范圍俯仰：-90°至 +30°

速度測量范圍飛行速度 ≤ 14 m/s（高度 2 米，光照充足）

高度測量范圍0 - 10 m

精確懸停范圍0 - 10 m

障礙物感知范圍0.7 - 30 m

使用環(huán)境表面有豐富紋理，光照條件充足

（>15 lux，室內(nèi)日光燈正常照射環(huán)境）

視覺系統(tǒng)

速度測量范圍飛行速度 ≤ 50 km/h（高度 2 米，光照充足）

高度測量范圍0 - 10 m

精確懸停范圍0 - 10 m

障礙物感知范圍0.7 - 30 m

FOV前/后：水平60° ， 垂直±27°

下視： 前后70° ，左右50°

測量頻率前/后：10 Hz;

下視： 20 Hz

使用環(huán)境表面有豐富紋理，光照條件充足（>15 lux，室內(nèi)日光燈正常

照射環(huán)境）

相機(jī)

影像傳感器1 英寸 CMOS；有效像素 2000 萬（總像素 2048 萬）

鏡頭FOV 84°；8.8 mm / 24 mm（35 mm 格式等效）；

光圈 f/2.8 - f/11；帶自動(dòng)對(duì)焦（對(duì)焦距離 1 m - ∞）

ISO 范圍視頻：100 - 3200（自動(dòng)）

100 - 6400（手動(dòng)）；

照片：100 - 3200（自動(dòng)），

100 - 12800（手動(dòng)）

機(jī)械快門8 - 1/2000 s

電子快門8 - 1/8000 s

照片最大分辨率4864×3648（4:3）；

5472×3648（3:2）

錄像分辨率H.264，4K：3840×2160 30p

設(shè)計(jì)總畫幅5640×3710

有效畫幅5472×3648

視頻最大碼流100 Mbps

照片格式JPEG

視頻格式MOV

支持文件系統(tǒng)FAT32（≤ 32 GB）；

exFAT（> 32 GB）

支持存儲(chǔ)卡類型寫入速度≥15 MB/s，傳輸速度為 Class 10 及以上或達(dá)到 

UHS-1 評(píng)級(jí)的 microSD 卡，最大支持 128 GB 容量

工作環(huán)境溫度0℃至 40℃

智能飛行電池（PH4-5870mAh-15.2V）

容量5870 mAh

電壓15.2 V

電池類型LiPo 4S

能量89.2 Wh

電池整體重量468 g

工作環(huán)境溫度-10℃至 40℃

最大充電功率160 W

遙控器智能電池（WB37-4920mAh-7.6V）

容量4920 mAh

電壓7.6 V

電池類型LiPo 2S

能量37.39 Wh

工作環(huán)境溫度-20℃至 40℃

電源適配器（PH4C160）

電壓17.4 V

額定功率160 W

GNSS

單頻高靈敏度 GNSSGPS+BeiDou+Galileo（亞洲地區(qū)）；

GPS+GLONASS+Galileo（其他地區(qū)）

多頻多系統(tǒng)高精度 RTK GNSS使用頻點(diǎn)：

GPS：L1/L2；

GLONASS：L1/L2；

BeiDou：B1/B2；

Galileo：E1/E5

**定位時(shí)間：< 50 s

定位精度：垂直 1.5 cm + 1 ppm（RMS）；

水平 1 cm + 1 ppm（RMS）

1 ppm 是指飛行器每移動(dòng) 1 km 誤差增加 1 mm

云臺(tái)

穩(wěn)定系統(tǒng)3-軸（俯仰、橫滾、偏航）

可控轉(zhuǎn)動(dòng)范圍俯仰：-90°至 +30°

最大控制轉(zhuǎn)速俯仰：90°/s

角度抖動(dòng)量±0.02°

紅外感知系統(tǒng)

障礙物感知范圍0.2 - 7 m

FOV水平70°

垂直±10°

測量頻率10 Hz

使用環(huán)境表面為漫反射材質(zhì)，且反射率 > 8%（如墻面，樹木，人等）

遙控器

工作頻率2.400 GHz 至 2.483 GHz（歐洲，日本，韓國）

5.725 GHz 至 5.850 GHz（中國，美國）

等效全向輻射功率（EIRP）2.4 GHz

CE / MIC / KCC：< 20 dBm

5.8 GHz

SRRC / FCC：< 26 dBm

信號(hào)最大有效距離FCC：7 km；

SRRC / CE / MIC / KCC：5 km（無干擾、無遮擋）

功率16 W（典型值）

顯示設(shè)備5.5 英寸屏幕，分辨率 1920×1080，亮度 1000 cd/m2，

Android系統(tǒng)

內(nèi)存 4G RAM+16G ROM

工作環(huán)境溫度0℃至 40℃

智能飛行電池管家（PHANTOM 4 CHARING HUB)

電壓17.5 V

工作環(huán)境溫度5℃至 40℃

智能電池充電管家（WCH2）

輸入電壓17.3 - 26.2 V

輸出電壓電流8.7 V，6 A；

5 V，2 A

工作環(huán)境溫度5℃至 40℃

SDK 遙控器

工作頻率2.400 GHz 至 2.483 GHz (歐洲、日本、韓國)

  5.725 GHz 至 5.850 GHz (其他國家和地區(qū)) 

等效全向輻射功率（EIRP）2.4 GHz

  CE / MIC / KCC: < 20 dBm

5.8 GHz 

FCC / SRRC / NCC: < 26 dBm 

信號(hào)最大有效距離FCC / NCC: 7 km;

CE / MIC / KCC / SRRC: 5 km

  (無干擾、無遮擋) 

內(nèi)置電池6000 mAh 2S 鋰充電電池

工作電流/電壓1.2 A @ 7.4 V 

移動(dòng)設(shè)備支架適用于平板電腦或手機(jī)

工作環(huán)境溫度0° 至 40° C 

DJI精靈P4R厘米級(jí)定位導(dǎo)航系統(tǒng)